鎧（よろい）は、戦闘の際に装着者の身体を矢や剣などの武器による攻撃から防護する衣類・武具のこと。重要な臓器のある胴や胸の部分を守るのが主な目的である。人間だけではなく、戦馬や象などの動物を保護するために使われることもあった。
鎧の素材は、革・青銅・鉄と実に様々で、また同じ鉄であっても板金を加工して用いたり鎖状にしたものを用いたりとバリエーションに富む。全身に装着する鎧（鋼材を打ち伸ばして作った鉄板を組み合わせたもの。日本に輸入されたものは南蛮胴と呼ばれる）や、鉄や青銅のリングを幾つも繋いだリングメイルなど（類似のものに鎖帷子など）がある。日本の鎧には、鉄・革・木などの小板を紐で繋げた物がある。
南洋では鮫の歯で作られた鎧、ネィティヴアメリカンには木の鎧などがある。
ローマ時代末期よりメイルが出現するが、当初は製造に手間がかかったため一部の使用に限られた。中世になると鎖の量産技術が確立したため、メイルがヨーロッパ全域で装着されるようになり、十字軍時代の1250年ごろまで使用された。この頃から、騎兵にとって歩兵から狙われやすい脚部、次いで腕部と、少しずつ鋼鉄板（プレート）が追加されるようになった。やがて全身を覆い出すようになってプレートアーマーとして完成する。通常の刀剣や槍、性能や場合・角度・距離では弓と矢もプレートアーマーには無力であるため（装甲されていない所には通用するが、予備に鎖帷子などが装備されている事がある）、モルゲンシュテルンなどの打撃武器が対抗するように発達した。
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現在プレートアーマーとして知られる装飾性の高い物は、騎士の戦場での重要性が低下した1400年以降に出現したものであり、騎士の役割りが、戦士としてより指揮官としての面が強くなり、身分を象徴するようになったことを反映している。この頃は日常においても、ファッションとしてプレートアーマーの一部を装着する事が流行する。
1500年代後半を境に、プレートアーマーで身体を覆う面積が少なくなっていき、半甲冑へと移行する。銃砲の発達に対抗するために重量を増したプレートアーマーに、着用者が耐えられなくなり、やむなく面積を減らす事で対応したのである。それにも限界があり、徐々にプレートアーマーは用いられなくなる。第一次世界大戦期まで胸甲騎兵として命脈を保つものの、騎兵そのものが時代遅れとなり、消滅する。